目前， 国内外许多大学和研究机构都在进行管道清淤机器人的研究， 并且取得了较大的进展， 其中有些研究成果在现实生活中已经得到了应用。这些管道清淤机器人按行走机构主要分为蠕动式、脚式、轮式和履带式等[3]。 2.1 蠕动式管道清淤机器人
蠕动式管道清淤机器人是像蚯蚓一样利用蠕动的方式行进的器人， 主要是通过腹部的摩擦表层左右扭动来行走， 机器人先是收缩前半部分身体， 而后利用腹部的摩擦力带动后半部分身体前进， 后再展开已经收缩的前半部分身体， 从而实现了蠕动前进的目的[4]。 2.2 脚式管道清淤机器人
美国的Automatika公司研制出的一种名为TIGRE的脚式管道清淤机器人， 其基本工作原理是通过腿推压管道壁来支撑身体， 再利用装有弹簧的倾斜支撑臂把腿上的车轮紧压在管道内壁上， 使其产生预压力， 利用软轴将扭矩作用使机器人向前行走。这种方式便于在各种形状的管道内行走，芜湖管道清淤， 能够轻松的越过障碍物， 它可以在400~900mm的可变直径的管道中工作。 2.3 轮式管道清淤机器人
轮式管道清淤机器人采用对称分布式的行走机构， 车轮紧贴在管道内壁表面， 能够对管道内壁具有较大压力， 爬坡能力强， 可以倾斜放置的排水管道中行走[5]。例如俄罗斯塔里斯公司开发的月球车系列管道机器人共有9个电驱动装置， 能有效将整个机器人联接起来， 能够转动工作部件， 装有摄像机， 可完成观察修理工作。另外， 机器人的自身可以弯曲， 能从竖孔中钻进横向管道。 2.4 履带管道清淤机器人
履带式管道机器人包括履带行走部分、控制器、车载传感器和通讯系统， 其履带装有转向装置， 能够灵活前后移动以及左右转向， 采用蓄电池作为动力源并可无线通讯。
为什么洗操间地漏会堵塞？如何疏通地漏下水道？
虽然地漏下水道堵塞的原因会有很多种，但是经过 芜湖市盛源疏浚保维有限公司管道疏通师傅长期的经验，主要有以下几种：
1、杂物
家庭地漏堵塞主要是用一些残渣物、垃圾将镂空堵住，导致污水无法排除。厨房地漏堵塞是因为洗菜洗碗时，厨房水槽的残留物没
净。卫生间地漏堵塞多数情况是头发将其堵塞，因此平常在生活中，一定要将地漏面上杂物清除掉。
2、主管道
地漏连接的外墙排水主管道堵塞了，管道清淤公司，导致您家的水排不出去，需要问问楼上楼下的邻居有没有类似的堵地漏情况。如果都有的堵塞
是外面主管道问题。
3、建筑材料
如果地漏盖没有丢失，平时都盖在地漏口上面，雨水管道清淤，那就有可能是以前盖房子的时候有建筑材料掉进管道里面，没有及时清理导致了堵塞
长期室内的油泥，粪渣固化造成粪池容积变小；
长期的室内粪渣淤泥产生气体或沼气造成环境污染及异味并易引起燃爆；
化粪池内的粪渣及淤泥过多无法分解，直接流入主管将造成终涵潢管道，严重时造成翻修管道，造成不必要的经济损失；
吸油化粪池内粪渣，使其有充沛的容积空间，定期清理池淤泥，使化粪池正常分解，管道保持长时间的畅通，能延长化粪池、管道的使用寿命。 
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